機載激光雷達獲取的數據以大量的空間點為主，俗稱點云。機載LiDAR點云密度用于描述單位面積上激光雷達點的平均數量，定義為以高程方向為法向方向、單位面積上激光雷達點的平均數量，它反映了激光雷達腳點空間分布的特點及密集程度。密度作為點云數據的重要屬性，是分辨地物細微程度的一種度量，越高的點云密度就能探測越微小目標，也就能夠更精確地描述地形地物的特征和規律。點云密度作為評價數據質量的重要指標，反映著數據用于生產應用的能力。并且，點云密度作為點云數據處理算法的運算前提，影響著數據處理的精度和效率?？梢哉f，點云密度貫穿著整個機載激光雷達的數據設計、處理、應用的生命周期。

點云密度作為激光雷達技術的關鍵指標，其重要性歸納如下：

近幾年，隨著激光雷達技術的普及和多行業應用的延展，引導了無人機LiDAR硬件系統的快速迭代和大量新品的上市，外業獲取的點云精度越來越高、密度越來越大，甚至單架次、單航帶的機載LiDAR的點云密度優于1000個點/平方米、與部分車載LiDAR點云密度水平相當，著實讓人驚奇和興奮。雖然高密度的無人機LiDAR點云已經成為目前一種主流空間數據類型，但由于后處理軟件相對于硬件系統升級的滯后性，使得高密度點云應用還不成熟。

圖1 某林地的高密度機載LiDAR點云數據

（點云密度為750 pt/m2）

下圖展示的是海達數云PM-1500在同一區域，以不同高度獲取的三種不同密度的機載LiDAR點云數據，設備同時搭載有航測相機，點云經過影像著色處理。

(a) 航高700m、點密度為5 pt/m2

(b) 航高400m、點密度為19 pt/m2

(c) 航高300m、點密度為105 pt/m2

圖2 PM-1500獲取的機載LiDAR點云

以上三圖的點云密度逐漸升高，由此可見，越高的點云密度能探測越微小目標，也能夠更精確地描述地形地物的特征和規律。

點云密度作為點云數據后處理軟件必須考慮的因素。然而，目前多數的點云后處理軟件涉及的很多算法和工具并沒有考慮密度因素，并不具備完全的通用性。多數軟件對于中低密度點云可獲得較好的成果，但用于高密度點云處理時，往往存在軟件易崩潰、處理進程停止或者處理效果不佳的現象。需要對比和探索多種軟件才能獲取最佳的點云數據處理方案。對此，銀河點點通軟件基于十余年科研成果的轉化，算法積累和打磨，我們從數據處理端，針對高密度點云數據處理給出“錦囊妙計”。

銀河點點通基于創新性的面向對象的點云分析理論，形成一套完整的從“點云→配準→點云分割→語義標注→單體化→3D建?！y計分析”的點云處理和分析技術流程。針對當前高密度點云難以處理的現狀，銀河點點通開發出高密度點云模塊，為高密度機載點云濾波、分類和單木分割提供一站式的解決方案。